あと1週間 - realteck’s diary

お久しぶりです。realteckです。

何とはいえ、こんなに日が空いてしまいました。あけましてry

この2ヶ月で卒検配属先が(正式に)決まったり、カルマンフィルタの教科書を一冊読み切ったり、ipadのプログラムを制作していたり、東京オートサロンに行ったり、新型機のパーツを切り出そうと思ったら加工機が故障したりしてました。最近はPythonしたりLinuxのリアルタイム化したりMATLABしたりであまり二足歩行ロボットはやっていないです。とはいえ予選自動化を掲げる以上そろそろ本腰を上げねばならないと思ったので、作業開始することに。

以下既にツイッターにはあげていたりいなかったりする話。

・機体のマイナーチェンジ

いろいろいじりました。足は既に年明け前にパーツを切り終えてたんですが、胴体が年始までかかり、しかも切り出ししようとしたらNHK ロボコン部隊にスケジュールをほとんど取られてしまうなど。善意で加工しつつスケジュールを譲っていたのですが、さすがに胴体の加工は間に合わないと判断し今回は断念。完成していればボディとかバッテリー周りはそんな感じになる予定でしたのに。

・ロボトレースとか

「熱田の杜」大会に出ないかと誘われて出ることに。見ればヒューマノイドもあるようで、「じゃあどっちにもエントリーしよーっと」とエントリーしてしまいました。しかしやればやるほど、ロボトレースは奥が深くて面白いです。

まだいろいろ見せられないよ。

津々浦々

・研究でカルマンフィルタに関わりつつお勉強をしている。

・なんかFPGAにもゴニョゴニョで関われそうなヨカーン。

・最近はもっぱらLinuxのリアルタイム化を担当中

・PCスティック+リアルタイムOS+ロボット制御用ソフトウェア　とかいう選択肢

・トレーサーの設計に精を出しすぎて二足が進んでいない。

なんか年末のやりたいことリストといい、どちらかというとソフトメインで開発した方がいいことばかり。

・まだROBO-ONEにエントリーしていない。エントリーしよう。

個人的な話

ここ1ヶ月ほど体調を崩しっぱなしの生活をしていたようで、ちょうど昨日にはっきりとそれを自覚しました。そろそろ研究というフェーズにも向かわなければならない中で、こんな生活もいつまでもできないので、一度ロボットを開店休業状態にしようと思ってます。ブログの更新は続けますが、今後のメインの活動の場はネット上(と年2回のROBO-ONE（笑）)のみに限定し、ソフトウェアや回路周り、また二足歩行ロボット用の周辺環境の開発を行っていきたいと思っています。関係各所の皆様にはこれからあまり外で会えないかもしれませんがご容赦ください。

さて、僕のはっきりした目標は予選自動化です。しかしなかなか今までそれに取り組めず、時間がかかってきました。というのもハードウェア開発に固執していたために、ここまでソフトまで手が回らなかったのが主な原因ですが、ここいらでハードウェアの開発に一度区切りを打ち、ソフトウェアやシミュレーションで思う存分やってみようと思います(趣味として続けるにも、シミュレーションベースの方が時間がかからないのでいろいろできると思う)。

これからしばらくは内職的なロボット開発にシフトし、喫緊の課題であるモーションエディタの製作、ロボット用のコントロールボード(ロボメカ用)とサーボ制御基板の開発をやっていけたらなあと思う次第です。あとはRTミドルウェア+コレオノイドをやりたいので、そういったことをしばらくしていると思います。

タイムリミットは今年度の終わりまで、残り2ヶ月はロボットに研究に頑張ろうかと思う次第です。

ではではまた次回。