POSIXのタイマースレッドを使いたい

realteckです． 仕事でPOSIX Thread，pthread系の関数を使う機会があったので，忘れないうちにログをつけておきます．

そもそもPOSIXは，システムインタフェースの規格で，IEEEに策定されています． このうち，POSIX 1003.1bに関しては，リアルタイムなオペレーション向けに拡張された，オプショナルな関数によって構成されます． この1003.1b内のPOSIX Timerでは，周期的なタスク実行のため，timer_create()を始めとした関数が用意されています．

timer_create()は，timer_t型の構造体に周期動作の設定を記述し，引数にすることで使用できますが， その実，中身はというと，nanosleepとスレッド実行する関数を切り替えているに過ぎません． そもそも構造体に設定を記述して実行させるスタイルが，古いデザインなように思い，POSIX Timerのラッパーを探しました．

いくつかネット上にソースを上げている方がいますが，真に継承しているものは，boost::threadになるでしょう． しかし，多くがpthreadの拡張にとどまっており，timer_createのラッパーらしいライブラリは存在しません． （私のサーベイ力では見つけられなかったので，どなたか教えてください）

そこで，周期実行を主とするロボットやリアルタイムなサーバ処理を記述する場合，割とお手製のスケジューラを組む必要が出てきます． 特にC++なんかは多いのでしょうか，企業ではこの手のライブラリがある意味の資産として，引き継がれることも少なくありません．

ROS実行も結局はリアルタイムノードの構築が難しいことから，この手のミドルウェアは解決になっていません． とすると，汎用POSIXの上にラッパーを構築するのが手早い気がします． さて，問題は自分で作るべきか，すでにうまい具合に作られたシステムがあるか．

余談ですが，近年はマイコン環境にもPOSIXの使えるOSも増えているので，ラッパーを作ることに少なからず意味はあるでしょう． 仮にROS互換のインターフェースが実装できれば，リアルタイムタスクはこのラッパーに，そうでない重い処理やオフライン処理はROSに，といった作業の分担ができますね．

誰かやってくれないかなぁ〜...