深山の夢

なんか忘れているなと思った。

直交軸の話とかしてないじゃんｗｗ、いやまずリンクもなにもコレが先だろ。

だが先週の話だ、もう気にはしないさ。

現在いろいろ考察していますが、コンセプトを決めるととても決めやすくなると思います。

深山は3kg級ですが、いずれは5kg超重量級にもっていける機体にするつもりです。

ただそのためとなると将来的にKRS-788HVのサーボは変えないといけません。それはパワー不足、速度不足と総合的に劣っているからです。ですが、4000番台ならまだしも788HVは同じ規格のサーボはありません。つまり設計しなおすか、サーボの改造しかありません。といううことでいつか俺サーボに改造する予定です。

こんな感じで深山には技術試験用機としての役割を担ってもらいたいと思ってます。

この他にも平行リンクの実験（←これは4000番台で作る次のロボットにやってもらうかも）、姿勢制御用のフライホイール搭載、クリップハンドの実装、空中での姿勢制御などなどです。

そのため深山は上半身はまさに取り付けただけ、という簡素な形になっています。というよりも足の一番上の横移動用のサーボ（ロール軸）以外のサーボは簡単に取り外しが可能な仕組みとなっています。上半身は簡素な作りなので割と改造しやすいはずです。

なにはともあれ、まずは３月の予選目指して歩行特化型で挑みたいと思います。ではっ