設計録 クラスター

６月に休日を作るとしたらどんな名前がいいですか？って面白いテーマだな、と思ったrealteckです。

さて、自信３機目の機体となるクラスターの設計がおおよそ完成しましたので、ちょっと報告。

まずは正面図。股ロール10°くらい開いて、足は直立状態の図。

なんか重機みたい・・・？でも自分は気に入ったんで、こんな感じで作っていこうかと。

股と足首ロールは長穴、平行リンク採用と普通の機体に。

コア部分は少し複雑で、便宜上は肩ピッチのサーボが真横ですが、30°くらい傾いてます。

コアそのものも、若干顔っぽくするために斜めパーツの組み合わせ。

2Dだと伝わりづらいですよねすみません。

続いて足の側面図。

まあやりたかったバネを入れて見ました。以上

続いて腕の側面図。

ハンド機構入れてみたけど、片側しか開かないタイプです。両側に開くようにしてもいいけど、簡単なのでこの機構でとりあえず完了。ハンドはもう一度作りなおす予感がします。

この形は、フックみたいに内側に巻き込んだパンチと、普通に掴むこととの両天秤な感じです。

うん、もう少し変更しよう。手は最後に作ればいいか。

足はバネのテンションかけて、静止時トルクの80%ぐらいを補助してます。

サークルにバネ製作用キットがあるという嬉しいイベントがありましたが、こいつには出来合いのものを使ってやるつもりです。もちろんバネ製作用キットは使ってみますけど。

まあ細かい話は実物出来てからということで。

で、前回の記事でバネのモーメントで面白いことがわかったと言いましたが、バネのアームを抑える支点の位置を変えるとアームのねじりが加わって若干トルクが落ちたりするから、位置を変えられるようにしてアライメント的な調整ができるんじゃね？と考えたり。

でもさしたる影響は無いでしょうね。この話はやっぱナシ。

うちのサークルのマイコンボードがSHマイコンで、そのプログラムがブラックボックス化しているので解析を仰せつかったり。でも時代はRXマイコンでしょ！と思ったので、今年の夏はRX62にチャレンジします(公言)。

日本の夏、ロボットの夏、RXマイコンの夏、今年は忙しくなるなあ！！(ワクワク)

以上、経過報告でした。

最近はいい先輩方に出会えたり、大学に連日のように残ったりと忙しくも楽しい日々です。

ではではまた次回。(次はサーボの消費電流比較するかも？)