【機体紹介】クラスター

機体名:クラスター

型式番号:RRP-03

サーボ数:KRS-788HV 17個

重量:1.9kg

ピッチ間(1リンク辺り):80mm

全長:390mm

戦績:第五回ニソコン・・・惨敗・・・orz

と、突然の機体紹介です。しばしお付き合い。

バックビュー

今の自分でどこまで出来るかをテーマに作った機体です。

とりあえず特徴的な機構から紹介

トーションバネ

真ん中にはPEEKの外径10mmの中空スペーサーが入ってます。外径はバネの内径が11mmだったので、それに合わせて選んだもの。なのでスペーサーのサイズに合わせた結果、M6のネジを使うという暴挙に出ていたり。

アルミ板の右側にあるのはクリンチングナットです。

ご存知かと思いますが、クリンチングナットはアルミ板に圧入して使っていきます。

今回はスペーサーレスにしたかったので、いろいろ試す意味で導入。M6は少し大きかったですが、普通なロボットならM3ぐらいのクリンチングナットは十分に実用に耐えると思います。

スペーサーレスは栄えるんで、個人的には割とオススメ。

ただ、やっぱりナットの方が締めたときの感触がいい気もしたり。

あと、圧入の際は少し厚めの板厚がいいと思います。t1だとフレームが曲がっちゃったりするので厳しいところもあったり。最低でもt1.5は欲しいところ。

圧入は全て万力でやったので、手にしばらく跡が出来てました。圧入手段は要検討。

長穴リンク

普通に長穴リンクです。設計ミスで減速比1:1.5なのに90°までしか動かないのは秘密。

KRS-788というサーボがトルク低めなので、長穴にしてもグニャグニャであまりちゃんと歩けなかったり。

案外なめらかに動くことはわかったんで、今後も採用は検討したいところ。

とりあえず機体紹介はここまで。

思い出したらその都度、書き加えていこうと思います。