サーボトルクと膝のリンク長の話

1ヶ月ぶりです、realteckです。

天から「そろそろ書きやがれ～」って声が聞こえたので、こっそり更新。

大した話ではないです。昔のネタをちょっと引っ張り出してきました。これの後半の話です。

先日、某氏と話していて、「僕はだいたいこれで動かすかどうか決めてるんですよー」という話に。

{ 100*(1リンク内のサーボトルク合計) } / { (膝のピッチ間のリンク長)*(機体重量) } = 何%

って話です。あ、最初の100は%に変換するためね。

私は200%前後が3kg級が調子良く動くかなーと思います。

・Assault-STの場合

(100*41.7kg・cm) / (10cm*2.8kg) = 148.9%

結構キビキビ動く子ですが、5分で膝サーボが熱ダレ起こす程度には良くなかった印象が・・・

もう少しリンク長縮めても良かったかもねー。

※雑誌とかブログに載ってる情報とかで計算 (以下データは借りさせて頂きます。あと間違っていても保証はしません。

・葉月(ROBO-ONE 23th 3位 @電通大)

(100*41.7kg・cm*2(長穴)) / (11.5cm*2.9kg)　≒ 250.1%

長穴はまあ擬似的に計算しているとしても、安全率。やっぱ先輩たちは偉大だったんや・・・。

あとは公開してくれている人があまりいなかったので番外編。

ふつうリンク長なんて公開してくれてる人はいませんよ。相当優しい人です。

この200%の法則は重量が軽くなると低くなる傾向にあるようです。

・HammerHead -ALICIA- (A4さん)

(100*13.5kg・cm*2(個)) / (9.5cm*2.2kg) = 129.2%

今や審判として活躍される、関西四天王の一角・A4さんのブログより拝借。

本人曰く、HSR5498SGは指で挟んだ感じもっとトルク出てるよ、とのことでした。

また2.2kgなので、少々低めでも動作するみたいですね。(サーボの熱ダレ具合は気になるところ)

・OmniZero.2 (前田さん)

(100*15kg・cm*2(個)) / (10cm*2.0kg) = 150%

言わずもがなROBO-ONEレジェンドの前田さんから拝借。

中でも最近の予選と絡んで話題に出ることの多いOmniZero.2のデータから。

膝サーボは平行リンクでは無いものの、ダブルサーボだったので膝を1点として2個とカウント。

軽い機体は安全率低めでもいいのかもしれない。

・Frau&Trude (松野さん@試作ロボット製作所)

(100*55kg・cm) / (10.5cm*2.97kg) ≒ 176.4% ←Trude

(100*10.5kg・cm) / (10.5cm*2.95kg) ≒ 33.7% ←Frau

ここ最近は師匠として仰がせていただいている松野さんの2機からデータ拝借。

Trudeはそこそこでてますね。Frauは・・・まああれは4024（笑）だから、仕方ないね。

で、結局ですが、150%超えていればとりあえず動く。

いろんな機体を検討したら、SRC1.8kgは125%ぐらいでもいいらしい。

あと本当は慣性モーメントの計算から定角加速度を発揮できるかとか、微分方程式解けばいいんだけど、

まだやっていないです。

そんな時間かからないだろうけど。

1リンクあたりで見るべきなのか、膝の1点という見方をすればいいのか。

それともサーボ個別に掛かるトルクから平滑化でもすればいいのか。

この件、次回まで引っ張りましょうかね。なんか前に書いた時と定義変わってるし。