進捗ダメです

私の3日後は3週間後という意味です。嘘です。realteckです。

今日はここ3週間で調べたことと、身の回りに起きた出来事を。

学祭に向けて1kg級を作っていましたが、いろいろ不運やミスが重なって、完成しませんでした。

なのでチキチキの忘年会も出たかったのですが出れません。予告していた某氏へ、スミマセン。

(機体持っていかないで、行くだけ行ってもいいですが・・・機体出来てから行きたいな～)

年内にはチキチキ常連になりたかったのに、常連はおろかデビューも出来ませんでした。残念！

来年の目標はチキチキデビューも追加しておきましょう。

そういえば今年の目標は関西進出で、それはなんとかクリア出来ました。

とはいえ姫ロボにも行けないので、厳密に言えばまだまだです。

学祭から2週間は何をやっていたかというと、端的に言えば課題に追われていました。

あとは新機体の設計と、リンクシュミレータと、Frostyを個人的に徹底検証してみたり。

リンクシュミレータですが、現在は「GRAPES」というソフトを使っています。

というのもこのソフト、ベクトルが使えるので軌道や動きをシュミレーションするにはそこそこ便利です。

以下はシミュレーション例。それぞれ20回で一往復の角度でシュミレーション。

この角度は小さく出来ますし、ドラックで動かすことも出来ます。

(ちなみに画像保存機能は標準で付いてます。ただ今回の画像保存とGIF化は別ソフトでやりました。)

EX.1 平行リンク上側のみの動作シミュ

EX.2 ケンプの直線運動の動作シミュ

使い方教えてくれーって人がいたら、記事書きますんで言ってください。

これはかわロボ界隈の方から教えていただいたソフトです。

(しかしGIFだと256色なのでちょっときたないかも。変換ソフトももう少し考えておこう。)

IMU(慣性計測ユニット)を探すこと数ヶ月、スイッチサイエンスに売っていたR1350Nが品切れとなり、

結局手にすることが出来ませんでした。次の取扱いもまだ未定だそうです。

と、そんな時にArduinoでMPU-6050をカルマンフィルタを用いて、方位角計測なんて話題が転がっていたので、

今は(本当にこのブログを更新しているこのタイミングで)それを実験しています。

そんなところ？

ほか所感まとめです。

・M2の六角ネジは少々重いが締めやすい。

・アルミのフレームはただの板より、フランジ付けたほうが変位に強い(A2017よりA5052曲げ有りのほうが強固)

　※ただし、曲げは全体にわたって行わないと、応力が曲げのない部分に一気に集中するので注意！

・箱は強い(アルミの箱って精度良く組むと凄いのだね)

・Arduinoのサーボライブラリって20ch同時制御いけるの？？→要確認

またネタができたら更新します。

とりあえずものが崩れる音がしながら「グ～リ゛ズマ゛ズが～ごどじも゛や゛ぁ゛っ゛でぐる゛～♪」

というぐらいにはクリスマスの予定がないので、誰か遊んでください。

ではまた次回。