チョー久々に進捗などについて

とてもお久しぶりです．realteckです．

いろいろあってしばらく記事が書けませんでした．

2月以降はこんなことしてました．

3月：大道芸ロボット(ロボットグランプリ)

4月：ラボ生活が始まる．

5月：いろいろあってお引越し

6月：イマココ

ラボになれるのに数ヶ月+引っ越しで書く時間が取るに取れなかったですね．

最近になってちょぼちょぼ書きたい話が出てきたので，気まぐれに更新した次第です．いやはや習慣化するのは非常に大変．

ロボットはといえば全然いじれてません．ただ何もしないのも良くないと，4月以降はコツコツ情報収集や自作サーボ基板の設計，制御アルゴリズムなどをすこしづついじっていました．週に5日ぐらいは，1日1時間ほど時間をとってちまちまやれていた気がします．

今はまた新型機が作りたくなったので，しっかりと本腰を据えて要求性能を検討しています．これは「こうやって動く」とか「これができるようにする」という行動目標を大きく打ち立てて，そこから逆算して必要スペックを割り出す作業です．というのも今までは「この機構を使う」「この構造を使う」と方法論が先行していたので，それはマズいと思ったからです．なぜならこれでは完成した時点で目的が終了してしまい，動きの部分も含めた制作にはならないからです．「将来的にこの機構は変えられるようにしよう」と拡張性を考えても，目標とする形がないから変えようもないのです．と，ここに気づくのにまた随分と時間を費やしてしまいました．

以前，某氏とFreeScaleマイコンをSTMリンクからデバッグするといった件，まだ出来ていません，すみません．さっさとマイコン買えばいいのに，まだ発注書けられていないヘタレちゃんなのです．そんなんじゃ婚期も逃しちゃうぞ！(爆)

意外と離散系の制御則の話とか，ハイブリッドモデリングでロボットの状態が表現できる話とか，面白いねと言われることを研究の傍らに計算してたりするので，そういう話ができたらいいのですが，次に書くのはまた気まぐれですね．少なくともまだしばらくはロボットにさわれないので，内容もそういうことになります．

以下もっと個人的な話

・いろいろあって，いろいろ始まって，いろいろ巻き込まれ中（笑）

・研究はカルマンフィルタ(UKF)やってます．後半戦ではモデル予測制御(MPC)になります．

・モータにかけるPWM信号のDuty比が無負荷回転数出力に対して線形になるような制御則を組んだりしてました．

(シミュレーション上は出来ました．キーワード：ディジタル制御)

・今の僕はMATLABシミュレーションおじさんです．※ただしtoolboxは使っていない．

・Eagle先生の修行をしたら，回路設計のスピードがちょっとだけあがりました．

・最近はドールがほしいです．

・てかドール系ロボットが作りたいです．

・ドール沼ってこうして引きずり込まれるんですね．

今年のROBO-ONEは行けるかわかりませんが，オフ会主催しろと某院生にせがまれるので主催します．

次にいつかけるかわかりませんが，また次回ぽいちゃ