スタビライザーについて 1

正直どのジャンルに属させるか迷いました。

まだ試作、仮説の域をでない段階なのですが、現在二足歩行ロボットの歩行を安定化させるものとして、スタビライザーなるものを考案しています。次回図解を掲載しようと思うので、楽しみにしてくれると嬉しいです。

えーと、まずこの間のROBO-ONEで羽のついた機体なるものが出てきました。どこのチームだったか残念ながらおぼえてないのですが、大学関連だったと思います。

そこのロボットが羽を使って器用に立ち上がり、また羽がでかいがゆえに多少の傾きによる設置で、ダウンを取られる場面もありました。

もうひとつは大阪産業大学のブログにて、A4さんがハンマーヘッドの突起について説明していました。以前もゴム製のスタビライザーを設置したりとコジマ汚染の発生源となってますが、どうやら僕も汚染されたようです。

というのは冗談で、その経緯でAC4のスタビライザーシステムに行き当たったのですが、そのメカニズムを応用すれば姿勢制御が応用できるんではないかなと。ガンダムでいうところのAMBACみたいなやつです（あれは宇宙空間ですが）。

ジャイロと加速度を使った姿勢制御システムは、プログラミング次第で三半規管に匹敵または上回るとは私の持論ですが、足だけで再現するには少々難しい面は前々より分かってはいました。でもこれを「より人に近づける」ではなく、あくまで「格闘型二足歩行ロボット」と位置づければこれもありかなと思ってきました。機械的なことはまた次回ということで

ストパン２期ももう終わるんだな。さびしくなるぜ