平行リンクを考える 1

コミケ帰り足腰筋肉痛のrealteckです。

今回は少し趣旨を変えて久々の考察です。

みなさんは平行リンクは御存知・・・ですよねー。もはやロボットを組むならノーマルか平行リンクかぐらいの勢いで台頭していますからね。将棋で言えば居飛車か振り飛車か、そんな感じの２大勢力ですね（特にそれ以外思いつかなかったｗ）。ここで改めて平行リンクとシリアルリンク足の違いを整理したいと思います。まずは画像で確認しましょう。

※黒線：サーボ、ネジ　青線：フレーム　赤線：動点　緑線：自由点

まあ画像の平行リンクは180°屈伸が出来なかったり突っ込みどころ多いんですが、左のダブルサーボのシリアルリンクの足寸法と合わせるとこうなりました。足首ロール軸がないのはわかりやすくする為です。

それでは平行リンクの

メリット

　・最上部と最下部の面が常に並行（わかりにくいですね。要は足裏と腰が並行ってことです。）

　・サーボ数がシリアルより少なくて済む。（最低２つ）

　・自由点が多い。（バネアシストなどの補助的機構が入れやすい）

デメリット

　・奥行きが広い。

　・構成が複雑。（ブッシュで横幅の調節をしたりするので立体的な設計が必要）

　・180°屈伸させる場合設計上に制約がある。

ざっとこんなもんですか。場合によってどちらを選ぶか選択するべきですが、最近のアマチュア二足は重量制限が厳しめになっている背景と、高価なサーボを使えない人が多いのでサーボ数を抑える傾向にあるのが一点。また、力学的に一つのサーボにモーメントの差（重さのかかり具合のムラ）が出にくいので採用している人が多いようです。

しかし足裏が常に同じ角度なのでスロープといった地面の角度がそもそも水平じゃない地面では苦戦を強いられています。

また近年のはやりの投技はしにくく、特に下半身を柔軟に使うバックドロップやスープレックス系の技はしにくいようです。

現在これの発展系を考えているのですがそれはまた次回。メリットデメリットをもう少し整理したいです。

つたない文ですみません。