ロボットの構造　ぱーと１

タイトルをどうするか迷ったのですが、これでいいと思います。

まずは二足歩行ロボットの仕組みですね。

二足歩行ロボットに必要なのは大きく分けて上半身と下半身。

と、これだと大きすぎるので以下箇条書きにしましょう。

下半身

　・足

　　・足首

　　・膝

　　・付け根

　・腰

上半身

　・手

　　・手首

　　・指

　・腕

　　・肘

　・肩

などでしょうね（他にもいっぱいありますが歩行に必要なのはこれくらい）。

ここで一つ考えたいのがロボットでは筋肉のようなモノがないことです。むしろ回転軸しか無いと言ったところでしょうか。

たしかに人工筋肉はあるのですがアマチュアでは技術が確立してません。

筋肉のような機構はモーターとタコ糸でやってる方もいますが、歩かせるには強度不足でしょう。

そこでよく使われるのがサーボです。

すでにご存じの方が多いと思いますが、サーボはRC（ラジコン）に比較的使われてきた、モータをコンピュータ制御する機構です。厳密にはモーターに指示を出すCPUがセットで内蔵されたモータと言うべきでしょうか。

サーボには様々な制作会社がりますが、基本的にはRCサーボを扱っているところが有力です。なぜなら小型で制御しやすく、初心者でもロボットを制作しやすいからです。

サーボには区別があるのですがそれはおいおい。

回転軸しか無いと言いましたが、回転軸で動かして直立しているのは事実です。

まずはさまざまな二足歩行ロボットを見てください。

特に大事なのはサーボの動く部分とフレームがどう固定されているかです。

するとロボットとは関節そのものに可動軸を取り付け、動かしていることが分かると思います。

次にそのサーボの取り付け方の種類を説明しますが、眠いので次回にします。

ではでは