この一週間のまとめ

この一週間、本当にいろいろなことがありましたrealteckです。

なほ現在作業用にfripSideのfuture gazer聞きながらやってます。そんなかんじです。

まずはアイデア関連。

なんか長穴止めるって言ったらリアルに長穴関連のアイデアが浮かばなくなったり、それはまずいので長穴も続けていきます。

で、アイデアが浮かんでいたときに出たものがこちら（↓見にくいので三分割で行きます）

多分見にくいと思うのでクリックで拡大してください。そろそろデスクトップのキャプチャソフトも一度考えないとな。

本題に戻ってこれは何かというとサーボ一つで股関節ヨー軸を同時に動かすリンクです。真ん中で横に伸びた長穴が右と左で縦の長穴とつながっています。これによりサーボの縦方向の運動のみがワッシャーに伝わります。斜めになることは長さの関係上ありえないので、ほぼ縦方向にワッシャーが下がっていきます。そのワッシャーに中心軸が別のワッシャーで固定された足の股関節接続部分があると思ってください。すると同時に逆方向（逆のまわり方）の運動となります。

この図でわからなければ・・・すみません私の文章力の限界です。

で、これをどう使うかという話ですが、サーボが片側しか回転できない(設計上KRS-788HVで回転角が180°ですがそれに関係なく)ので、というより片側だけで事足りるシステムであり、よって実際に使う上で左右対称でない使い方はロスがありそうなのと、自分の美学に反するので使わないことに。

いないとは思いますが使いたい人は勝手に使ってください。閃いていた人もいるとおもうけど・・・

そのため新型機の股関節サーボは２つに戻したのですが、重量が厳しそうなのでVstone(twitterでVistonと間違えた)のVS-S020Aを11.1VのKONDOサーボ用バッテリーの電圧をBECで落として使用することにしようかなと（案）。ほんとU1kgだと重量が天敵です。しかも788という過去のサーボにこだわるからあ

他にどんなことが起こったかというと、いや私事なのですがたこ焼きがマイブームになったり(^_^;)

あとニコ技のJET氏にハマってしまいました。あれぐらい大掛かりなことを自分もしてみたいです。

ちょいと倫理的ですが、ロボットを作るロボビルダーとして、いや一エンジニアの端くれの端っことして、モノを作る上での目標や、そうして生きていく最大の喜びは人に喜んでもらい、人の記憶に残るモノなのではと生意気にも最近悟りました。

余談はさておき、他には、前回のあのスライダホーンが現実化しそうです。結構今真剣に検討しています。とりあえず試験の意味も込めて一度ロボスポットに加工依頼だそうと考えています。受験生のみんなはちゃんと受験勉強するんだぞ

※真剣と書いてマジと読む　勇往邁進！！

ではではこの辺で