今年の夏はCanSatへ

津々浦々、3週ぶりです、realteckです。

新アニメがいくつか始まりましたので、こころは至って平穏ですｗ

我が大学のロボメカ工房は12部隊存在するのですが、これを複数かけもちすることが出来ます。例えば私は現在ヒューマノイドロボット部隊の部隊長ですが、3月のロボットグランプリ・大道芸部門を中心に活動する大道芸部隊、NHKロボコン部隊の3つに入ってたりします。まあいろいろ成り行きがあって入ったのですが、2年の前期まではヒューマノイドだけだったので、1年間でほいほい入りすぎてしまった感は否めません。

この上、ライントレーサーを現在は製作中で(部隊としてはランサー部隊またはマイクロマウス部隊に相当)、部隊に所属していない人間がその部隊の人間を技術・成績で圧倒し殺していくという、他部隊キラーなる遊びもやっております。というのは私が煽りで言っているだけで、実際はまだ成績で上回れてもいないですし、普通に技術的な話もしっかりしますし、それ以前にロボメカ工房生はみんな仲間なので、単位も含めてお互い手をとりあい頑張っていくわけです。

私はといえばこのロボメカからプライベートでも遊ぶような友人が多く出来ましたし、そもそもの人種や作りたいロボットがかなり違う人間とも多く触れ合うことが出来たので、このロボメカ工房には感謝しています。以前ヒューマノイドロボットの部隊長になるかならないかの頃、「今まで先輩が築いてくれたものが無くなるかもしれないけど、それでいいの？」と背中を押してくれた先輩には今でも感謝をしています。

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ここからがタイトルにある本題なわけですが、プライベートで遊ぶようになった友人の部隊がちょっとした大会出場の危機にあり、私がその部隊に入っていろいろ手伝うことになりました。フライト部隊：お盆どきに秋田県能代市で開催される"能代宇宙イベント"に参加している部隊です。現在は100m上空からパラシュートを付けたロボットを降下させ、それを目標地点のGPSに合うように制御しつつ着陸させるという"フライバック部門"という競技に参加しています。

私はといえば、元々は能代までのドライバーで参加することになっていたのですが、急遽リリーフ的に回路兼プログラム担当で臨時採用され、現在はコントロールボード部分の設計、制作にあたっています。一見すると何をやってるのか分かりにくいですが、二足歩行ロボットでいえばセンサー処理をやってるわけです。部隊のお金で普段は触れない多種多様なセンサーを扱うことになったので、ひょっとしたら今年のROBO-ONEはセンサーお化けに出来るかもしれないですね。

ツイッターにもあげましたが、Arduinoで加速度センサーを読み取り、SDカードにデータを保存するというソフトをここ4日ほど作っていました。というか先週まではトレーサーロボットを作っていて、なんかいろいろてんやわんやしていました。

こちらはトレーサーロボット、まだ回路部分ができていませんが、11月の学生大会までには間に合わせたいなー。

こちらが加速度センサの値をSDカードにログ取りしたもの。サンプリング周波数が60Hzなのでセンサとしては微妙ですが、まあ確認用ならこれぐらいでいいかなあという感じです。ところでArduino LeonardoってI2CのセレクトピンがSPI通信のピンとファンクション被ってて使えないっぽい？？なんじゃそりゃって感じでした。(まあmbed使うからいいんだけどさ

こんな感じで今月も課題に追われつつ、ゆるく生きてますっぽいちゃ～